使用ros2 lifecycle --h命令可以看到lifecycle相关的命令有哪些。
获取LifecycleNode节点的状态
1 | ros2 lifecycle get /lifecycle_node_demo_node |
其中/lifecycle_node_demo_node为节点名称
设置LifecycleNode节点的状态
1 | ros2 lifecycle set /lifecycle_node_demo_node configure |
其中/lifecycle_node_demo_node为节点名称
可以设置的状态有下面几个
- configure
- cleanup
- activate
- deactivate
- shutdown
查看系统中有哪些LifecycleNode节点
1 | ros2 lifecycle nodes |
查看LifecycleNode节点的所有可行的转换
1 | ros2 lifecycle list lifecycle_node_demo_node -a |
其中/lifecycle_node_demo_node为节点名称
显示基于当前状态的可行切换函数
1 | ros2 lifecycle list lifecycle_node_demo_node |