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ROS2中CMake编译选项的设置

编译选项有很多,这里列出一些常用的编译选项设置,并说明作用。

指定使用的C++版本

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set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)

可以根据需求设置11, 14, 17, 20等等C++版本。

设置编译选项

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add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic -Wno-unused-parameter -g)

告警选项:

告警选项 作用描述
-Wall 允许发出gcc提供的所有有用的报警信息
-Wextra 对所有合法但值得怀疑的表达式发出警告
-Werror 把告警信息当做错误信息对待
-Wpedantic 允许发出ANSI C标准所列的全部警告信息
-w 关闭所有警告(不推荐使用)
-Wfatal-errors 遇到第一个错误就停止,减少查找错误时间

我们加上了告警都转成错误后常常会看到下面的错误信息。

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error: unused parameter ‘test’ [-Werror=unused-parameter]
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error: variable 'begin' set but not used [-Werror=unused-but-set-variable]

有地方设置了变量但没有使用,可以加上下面的代码消除这个类型的错误。

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#define UNUSED(x) (void)(x)

代码生成选项:

代码生成选项 选项作用描述
-fPIC 编译动态库时,要求产生与位置无关代码(Position-Independent Code)。也就是代码中不使用绝对地址,而使用相对地址,因此加载器可以将它加载到内存任意位置并执行。如果不使用-fPIC,产生的代码中包含绝对地址。加载器加载它时,要先重定位,重定位会修改代码段的内容,因此每个进程都生成这个代码段的一份拷贝。
-fvisibility=default or hidden 默认情况下,设置ELF镜像中符号的可见性为public或hidden。缺省值是default。hidden可以显著地提高链接和加载共享库的性能,生成更加优化的代码,提供近乎完美的API输出和防止符号碰撞。强烈建议在编译共享库的时候使用它。

代码优化选项:

优化选项 选项作用描述
-O0 不优化。这是缺省值
-O1 尝试优化编译时间和可执行文件大小。
-O2 尝试几乎全部的优化功能,但不会进行“空间换时间”的优化方法。
-O3 再打开一些优化选项:-finline-functions, -funswitch-loops 和 -fgcse-after-reload 。
-O 等同与-O1
-Os 对生成文件大小进行优化。打开 -O2 开的全部选项,除了会那些增加文件大小的。
-fomit-frame-pointer 去掉所有函数SFP(Stack Frame Pointer),即在函数调用时不保存栈帧指针SFP。可以提高程序运行速度, 代价是不能通过backtrace进行调试。
-fno-omit-frame-pointer 与-fno-omit-frame-pointer相反

注意: -O1打开-fomit-frame-pointer选项

注意: 无特别需求,优化选项也可不单独设置,直接设置后面提到的编译类型即可

Debug选项:

Debug选项 选项作用描述
-g 产生带有调试信息的目标代码
-ggdb 生成gdb专 用的调试信息,会有一些gdb专用的扩展
-gdwarf-2 产生DWARF version2 的格式的调试信息

注意: 无特别需求,Debug选项也可不单独设置,直接设置后面提到的编译类型即可

设置编译类型

在编译命令中指定,如下所示:

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colcon build --cmake-args '-DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo'

编译类型有如下四种:

编译类型 类型描述 类似选项集
Debug 关闭了代码优化,增加了代码调试信息,提升了警告等级 -O0 -g -Wall -D_DEBUG
Release 程序达到最佳性能,运行速度最快,但丢失大量调试信息 -O2 -DNDEBUG
RelWithDebInfo 该模式会尽量按照Release的模式编译,但仍带有调试信息,是一个在速度和调试信息间的折中选择。 -O0 -ggdb -DNDEBUG
MinSizeRel 尽量减少执行文件的体积,一般用于嵌入式场景 -O1 -DNDEBUG -DMIN_SIZE_REL

补充说明:

DCMAKE_BUILD_TYPE中的配置与g++编译选项之间的关系:

DCMAKE_BUILD_TYPECmake配置层面上的东西。最终编译类型的相关配置会转化到g++编译选项上。

参考:

https://blog.51cto.com/u_15169172/2710502


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